Az Escrima mélyen gyökerezik a Fülöp-szigeteken élõ emberek kultúrájában és történelmében. A létrejöttének pontos idejét azonban nem ismerjük. Történelmi bizonyítékok szolgálnak viszont arra, hogy ez a harcmûvészet minden kétséget kizárólag már az elsõ spanyol gyarmatosítások elõtt létezett, és az akkori törzsek harcosai az Eskrimát használták a küzdelmekben.
Az elsõ ismert Fülöp-szigeteken élõ hõst, Lapulaput az Escrima egyik legnagyobb mesterének tartják. Lapulapu képezte ki és készítette fel az embereit az ellenség elleni harcokra, így az 1521. április 27-én Mactan szigetén Ferdinand Magellán ellen folytatott történelmi jelentõségû csatára is. A Fülöp-szigeteki harcosok a spanyolokat nem puskagolyókkal, hanem kardokkal, illetve fából készült eszközökkel, és lándzsákkal fogadták. A spanyolok a modern fegyvereikkel sem tudták legyõzni a filippínó harcosokat, és teljes vereséget szenvedtek. Magellán pedig egy Lapulapuval vívott párbajban esett el.
Amikor 1565-ben Miguel Lopez de Legaspi megérkezett a Fülöp-szigetekre, és létrehozta az elsõ települését, õ és az emberei azt tapasztalták, hogy az ott élõk kiválók a bottal, pengével és karddal folytatott harcokban. Bemutatókon bepillantást is nyerhetett az õslakók kivételes képességeibe. Ezért miután a spanyolok teljes mértékben hatalmuk alá hajtották a Fülöp-szigeteket, a harcmûvészetet teljes mértékben betiltották, mivel féltek a szigeten élõk fegyveres technikáitól.
Csak a XIX. században jelent meg ismét az Escrima, és kezdett népszerûvé válni az õslakosok körében. A gyors elterjedését a Moro Moro játékok és táncok születésének köszönhette, mivel azok alkalmat teremtettek arra, hogy kijátsszák azt a rendelkezést, ami megtiltotta a fegyverek tartását és alkalmazását. Így a színpadi játékok és táncmozdulatok leple mögött a szigeten élõk ismét gyakorolhatták a harcmûvészetüket, és folytathatták Escrima edzéseiket.
Az Escrima egész világon való elterjedése a XX. század második felére tehetõ. Mára már minden harcmûvész körben az egyik leghatékonyabb önvédelmi módszernek tartják.
